LAMPIRAN TUGAS AKHIR
BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang
Teknologi motor listrik kini telah menjadi bagian hidup manusia sehari-hari yang sangat dekat hubungannya. Manusia memanfaatkan teknologi ini tidak hanya dalam bidang industri namun dalam bidang kehidupan pribadi rumah tangga.


Teknologi penggerak motor di industri sudah menggunakan mikrokontroler sebagai sistim kendali, dengan menggunakan mikrokontroler IC (integrated circuit) menjadi lebih sedikit. Hal tersebut karena fungsi-fungsi komponen tersebut ada pada mikrokontroler.
Mikrokontroler merupakan sebuah prosesor keping tunggal (single chip prosesor) yang berfungsi sebagai kendali rangkaian elektronik, yang memiliki daya rendah, dan performa tinggi. Dalam perkembanganya, mikrokontroler telah mengambil peranan penting dalam dunia sistem elektronika, pemaanfaatan chip mikrokontroler ini dapat di pergunakan untuk aplikasi dalam dunia industri.
Dalam mikrokontroler terdapat fungsi untuk membangkitkan PWM. Ada beberapa jenis inverter diantaranya adalah inverter PWM (Pulse Width Modulation). Keuntungan operasi inverter PWM sebagai teknik konversi dibanding dengan jenis-jenis inverter lainnya adalah rendahnya derau pada tegangan keluaran dibanding dengan jenis inverter lainnya. Selain itu teknik PWM sangat praktis dan ekonomis untuk diterapkan berkat semakin pesatnya perkembangan komponen semikonduktor, terutama komponen daya yang mempunyai waktu penyaklaran sangat cepat. Pada pengendalian kecepatan motor DC, inverter PWM mempunyai kelebihan yaitu mampu menggerakkan motor induksi dengan putaran halus dan rentang yang lebar. Selain itu apabila pembangkitan sinyal PWM dilakukan secara digital akan dapat diperoleh unjuk kerja sistem yang bagus karena lebih kebal terhadap derau.
Atas dasar itu, maka perancangan alat ini bertujuan untuk dapat mengatur kecepatan putaran motor yang diaplikasikan pada ban berjalan pada sistem pengering gabah otomatis. Perancangan alat ini membutuhkan tiga buah perangkat penting, yaitu mikrokontroler sebagai pengendali, sensor sebagai pengindra dan motor dc sebagai penggerak.

1.2. Pembatasan Masalah
Dari latar belakang, maka masalah dibatasi pada merancang alat pengatur kecepatan putaran motor DC dengan menggunakan mikrokontroler.



1.3. Perumusan Masalah
Berdasarkan pembatasan masalah maka dapat dirumuskan permasalahan sebagai berikut: “ Bagaimana sistem kendali motor penggerak ban berjalan pada sistem pengering gabah otomatis berbasis mikrokontroler ?”

1.4. Tujuan
Tujuan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Merancang alat pengatur kecepatan motor dc dengan menggunakan mikrokontroler pada ban berjalan.
2. Membuat program pengendali motor dc menggunakan bahasa pemrograman dengan perangkat lunak Code Vision.
1.5. Manfaat
Adapun manfaat alat ini, diharapkan dapat berguna antara lain:
1. Dalam bidang industri dapat dikembangkan sebagai pengatur kecepatan motor dc pada conveyor atau alternatif solusi lainnya.
2. Menggantikan alat manual dengan alat yang menggunakan kontrol yang lebih modern







BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Sistem Kendali
Sistem adalah sekumpulan komponen fisik yang membentuk fungsi tertentu. Oleh karenanya sistem kendali dapat didefinisikan sebagai: suatu sistem yang memperoleh pengendalian pada besaran fisiknya melalui pengendalian masukannya. Selanjutnya untuk mengendalikan besaran fisik yang diinginkan dapat kita lakukan dengan teknik analog atau digital. Sedangkan jenis teknik yang dipergunakan menentukan klasifikasi system kendali.
Dalam sistem kendali harus ada sesuatu yang dikendalikan. Dalam bidang teknik sesuatu itu adalah sistem fisis yang merupakan sekumpulan peralatan mekanis, elektris, kimiawi dan sebagainya.
Sistem fisis yang diatur dalam sistem kendali selanjutnya disebut plant. Besaran fisik yang dihasilkan oleh plant disebut output atau lebih khusus output dari plant. Sedangkan besaran yang memberikan suatu aksi atau pengaruh terhadap plant disebut input.
Pada pengendalian kecepatan motor DC dengan metode umpan balik, masukan dari sistem adalah kecepatan. Masukan ini kemudian dibandingkan dengan kecepatan motor DC yang sebenarnya. Selisih dari masukan dan kecepatan sebenarnya menghasilkan kesalahan (error). Kesalahan inilah yang akan dikompensasi oleh pengendali. Blok diagram sistem pengendali kecepatan motor DC ditunjukkan pada Gambar 1.






Gambar .1 Diagram Kendali Kecepatan Motor DC

2.2 Motor DC
Motor DC adalah sebuah mesin listrik yang berfungsi mengubah tenaga listrik DC menjadi tenaga mekanik (gerak). Tenaga gerak tersebut berupa putaran motor. Simbol motor DC dapat dilihat pada gambar 2.



Gambar 2. Simbol Motor DC
a. Prinsip Kerja Motor DC
Prinsip dasar dari motor arus searah (motor DC) adalah jika sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet utara dan selatan, maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya gerak listrik yang akan menggerakkan kawat itu.
b. Membalik Arah Putaran Motor DC
Untuk membalik arah putaran DC dapat dilakukan dengan membalik arah arus jangkar. Misalkan mula-mula arah putaran ke kanan, untuk mengubah arah putaran ke kiri dilakukan dengan membalik arah arus jangkar, atau pada prinsipnya sama dengan membalik polaritas motor pada klemnya.
c. Konstruksi Motor DC
Motor arus searah secara garis besar memiliki dua bagian yaitu :
1) Stator
Stator merupakan bagian motor arus searah yang tidak bergerak atau diam yang meliputi :
a) Badan Motor
Fungsi utama dari badan motor adalah sebagai bagian dari tempat mengalirnya flux magnet yang dihasilkan kutub-kutub magnet. Disamping itu badan magnet berfungsi untuk meletakan alat-alat tertentu dan melindungi bagian-bagian mesin lainnya. Pada badan motor terdapat terminal box yang merupakan tempat ujung-ujung lilitan penguat megnet dan lilitan jangkar.
b) Inti Kutub Magnet
Setiap motor mempunyai inti kutub magnet yang berfungsi menghasilkan medan magnet.
c) Sikat
Fungsi dari sikat adalah jembatan bagi aliran arus dari lilitan jangkar dengan sumber tegangan. Agar gesekan antara komutator-komutator dan sikat tidak menyebabkan ausnya komutator, maka sikat dibuat lebih lunak.
2) Rotor,
Rotor bagian dari motor arus searah yang berputar, terdiri dari:


a) Jangkar
Jangkar berbentuk silinder yang diberi alur-alur pada pemukaanya, untuk melilitkan kumparan-kumparan tempat terbentuknya ggl induksi.
b) Lilitan Jangkar
Merupakan bagian yang penting pada motor arus searah karena merupakan tempat timbulnya torsi. Kumparan biasanya terdiri dari beberapa lilitan, yang dihubungkan satu sama lain membentuk belitan.
c) Komutator
Komutator berfungsi sebagai penyearah mekanik, terbuat dari bahan campuran tembaga dan diantara komutator-komutator terdapat bahan isolator. Komutator juga berfungsi untuk mengumpulkan ggl induksi yang terbentuk pada sisi kumparan.

2.3 Penggerak Motor
IC L298 adalah pengendali motor yang sangat sederhana untuk digunakan dan dapat menggantikan relay sebagai pengendali motor umumnya. L298 merupakan IC Dual Full Bridge Driver dengan kemampuan beroperasi pada tegangan dan arus tinngi. Tegangan maksimum yang dapat diterima sebesar 50 volt dan arus yang dapat diterima sebesar 4 ampere. IC ini memiliki 2 masukan yang masing masing masukan dapat bekerja sendiri atau secara bersamaan tergantung dari pengaktifan enable. Pin 5 dan 7 sebagai masukan pertama lalu sebagai outputnya pin 2 dan 3 untuk mengaktifkan bagian ini enable pada pin 6 harus di beri logika high, untuk pemberian sumber tegangan motor terdapat pada pin 4, pin ini mampu menerima tegangan maksimum 50 volt dengan arus 4 ampere, sedangkan untuk sumber tegangan IC sendiri teradapat pada pin 9. dapat dilihat pada gambar 3 kofigurasi pin dan bentuk fisik L298 . Datasheet dari IC L298 dapat dilihat lampiran 1.





(a)









(b)
Gambar 3. (a). Bentuk Fisik
(b). Konfigurasi Pin


2.4 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah suatu IC dimana terdapat mikroprosesor dan memori program (ROM) serta memori serbaguna (RAM), bahkan ada beberapa jenis mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL, dan EEPROM dalam satu kemasan. Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kendali sangat luas dan populer.
Ada beberapa vendor yang membuat mikrokontroler diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel, Philips, Xeremics dan lain-lain. Dari beberapa vendor tersebut yang paling popular digunakan adalah mikrokontroler buatan Atmel. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda.
AVR berteknologi RISC (Reduce Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan AT86RFxx.
Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti ADC, EEPROM dan lain sebagainya.


2.4.1 AVR ATmega8535
ATmega8535 adalah mikrokontroler standar CMOS 8-bit berdaya rendah yang memiliki arsitekstur AVR RISC (Reduced Instruction Set Computer)dimana semua intruksi dikemas dalam kode 16-bit. Setiap instruksi, dengan menggunakan mikrokontroler Atmega16 ini, dapat dieksekusi dalam satu siklus clock osilator, dan keluarannya bisa mencapai hampir sekitar 1 MIPS (Million Instruction Per Second) per MHz, sehingga konsumsi daya bisa optimal dan kecepatan proses eksekusi menjadi maksimal.

2.4.2 Fitur-Fitur ATmega8535
Mikrokontroler ATmega8535 memilki fitur-fitur utama, antara lain sebagai berikut: Mikrokontroler ATmega8535 memilki fitur-fitur utama, antara lain sebagai berikut:
a. 8 KByte untuk System Programmable Flash pada Read-While-Write (ROM)
b. Memori data EEPROM 512 Byte
c. Memori data SRAM internal 512 Byte
d. 32 jalur Input-Output
e. 32 Register umum
f. 3 Flexible Timer/ counter dengan Compare-Modes
g. Internal dan ekstenal Interupt
h. Pemrograman serial dengan USART
i. Interface serial Two wire sebesar 1 Byte
j. 8 Single Ended Channels, 10 bit untuk ADC, dan 4 channel PWM
k. Watchdog timer yang dapat diprogram dengan Internal Oscillator
l. Sebuah serial port SPI
m. 6 pilihan software dengan Power Save Mode yaitu Idle, ADC Noise Reduction, Power Save, Power Down, Standby dan Extended Standb .

2.4.3 Blok Diagram Mikrokontroler ATmega8535
Blok diagram mikrokontroler ATmega8535 dapat dilihat pada gambar 4














Gambar 4. Blok Diagram Mikrokontroler ATmega8535



2.4.4 Konfigurasi Pin Mikrokontroler
Konfigurasi pin mikrokontroler dapat dilihat pada gambar 5










Gambar 5. Konfigurasi Pin ATmega 8535
Dari gambar tersebut secara fungsional konfigurasi pin ATmega8535 adalah sebagai berikut:
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.
2. GND merupakan pin ground.
3. Port A (PA0-PA7) merupakan pin I\O dua arah dan ADC.
4. Port B (PB0-PB7) merupakan pin I\O dua arah dan fungsi khusus, yaitu timer/counter, comparator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0-PC7) merupakan pin I\O dua arah dan fungsi khusus, yaitu TWI, komparator analog, dan timer oscillator.
6. Port D (PD0-PD7) merupakan pin I\O dua arah dan fungsi khusus, yaitu komparator analog, instrupsi eksternal, dan komunikasi serial.
7. RESET merupakn pin yang digunakan untuk men-reset mikrokontroller.
8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

2.4.5 Organisasi Memori
Mikrokontroler ATmega8535 memiliki 3 jenis memori yaitu memori program, memori data, dam memori EEPROM. Ketiga memori tersebut memilki ruang sendiri dan terpisah.
a. Memori program
ATmega 8535 memilki kapasitas memori program sebesar 8Kbyte yang terpetakan dari alamat 0000h – FFFFh, seperti pada gambar 6. Dimana masing-masing memilki lebar data 16 bit. Sehingga organisasi memori program seperti ini sering dituliskan dengan 4K x 16 bit. Memori program ini terbagi menjadi 2 bagian yaitu bagian program boot dan bagian program aplikasi. Jika tidak menggunakan fitur boot laeder flash maka semua kapasitas memori program dapat digunakan untuk program aplikasi. Tetapi jika kita menggunakan fitur boot leader flash maka pembagian ukuran kedua bagian ini ditentukan oleh BOOTSZ fuse.















Gambar 6. Memori program
b. Memori data
ATmega8535 memilki kapasitas memori data sebesar 608 byte yang terbagi menjadi 3 bagian yaitu register serbaguna, register I/O dan SRAM.
Pembagian memori data dapat dilihat pada gambar 7.
c. Memori EEPROM
ATmega8535 memiliki memori EEPROM sebesar 512 byte yang terpisah dari memori program maupun memori data. Memori EEPROM ini hanya bisa diakses dengan menggunakan register-register I/O yaitu register EEPROM Address (EEARH-EEARL), regidter EEPROM data (EEDR) dan register EEPROM control ( EECR). Untuk mengakses memori EEPROM ini diperlukan seperti mengakses data eksternal sehingga waktu eksekusi relative lebih lama bila di bandingkan dengan mengakses data dari SRAM.











Gambar 7. Pembagian Memori data

2.4.6 TIMER/COUNTER ATmega8535
ATmega 8535 memiliki 3 modul timer/counter yang terdiri dari 2 buah timer/counter 8 bit dan 1 buah timer/counter 16 bit. Ketiga modul timer/counter ini dapat diatur dalam mode yang berbeda secara individu dan tidak saling mempengaruhi satu sama lain. Selain itu semua timer/counte rjuga dapat difungsikan sebagai sumber interupsi. Masing-masing timer/counter ini memilki register tertentu yang digunakan untuk mengatur mode dan cara kerjanya tetapi ada 2 register yang digunakan secara bersama-sama yaitu register TIMSK dan register TIFR.


a. Timer/Counter 0
Timer/conter 0 merupakan modul timer/counter 8 bit yang dapat berfungsi sebagain pencacah tunggal, pembangkit pwm 8 bit, pembangkit frekuensi, pencacah kejadian eksternal, pembangkit interupsi overflow dan pembangkit interupsi output compere match.
Mode kerja timer/counter 0 dapat ditentukan dengan mengatur register TCCR0, TCNT0, dan OCR0 serta TIMSK dan TIFR.
b. Timer/Counter 1
Timer/counter 1 merupakan modul timer/counter 16 bit yang dapat difungsikan sebagai pencacah tunggal, pembangkit PWM 16 bit, pembangkit frekuensi, pencacah event eksternal, dan sebagai pembangkit interupsi yang terdiri dari 4 sumber pemicu yaitu 1 interupsi overflow, 2 interupsi output compere match dan 1 interupsi input capture.
Mode kerja timer/counter 1 dapat ditentukan dengan mengatur register TCCR1A, TCCR1B, TCNT1H, TCNT1L, OCR1A, OCR1B, serta TIMSK dan TIFR

2.5 Sensor
Sensor adalah bagian dari piranti ukur sistem kendali yang langsung menanggapi adanya penyimpangan dari acuan dan mengolah simpangannya menjadi isyarat.
Acuan yang dimaksud dapat berupa cahaya, bunyi, suhu, dan lain sebagainya. Persyaratan kualitas yang harus dipenuhi sensor adalah sebagai berikut:

a) Linieritas
Konversi harus benar-benar porposional, jadi karakteristik konversi harus linier.
b) Tidak tergantung suhu
Keluaran converter tidak boleh bergantung pada suhu sekitarnya, kecuali sensor suhu.
c) Waktu Tanggapan
Waktu tanggapan adalah waktu yang diperlukan keluaran sensor secara mendadak. Sensor harus berubah cepat bial nilai masukan pada sistem tempat berubah.
d) Kepekaan
Kepekaan sensor harus dipilih sedemikian rupa, sehingga pada nilai-nilai masukan yang didapat diperoleh tegangan listrik yang cukup besar.
e) Batas terendah dan tertinggi
Batas-batas tersebut adalah nilai frekuensi masukan periodik terendah dan tertinggi yang masih dapat dikonversi oleh sensor secara benar.
f) Stabilitas waktu
Untuk nilai masukan tertentu, sensor harus dapat memberikan keluaran yang tetap nilainya dalam waktu yang sama. Sayangnya, kebanyakan nilai komponen elektronika berubah seiring dengan waktu.
Dari beberapa syarat yang telah dipaparkan di atas untuk tingkat kualitas, suatu sensor haruslah ditinjau kualitas yang ditawarkan dari sensor tersebut.
Berikut ini akan dijelaskan tentang berbagai macam sensor yang kami gunakan dalam pembuatan Tugas Akhir .

2.5.1 Sensor Kecepatan
Untuk mengukur kecepatan putar motor digunakan sensor optik berupa sepasang pemancar dan penerima infra merah yang sering disebut optocoupler. Sensor optik ini membaca piringan berlubang yang dipasang pada poros motor. Banyaknya lubang sangat mempengaruhi ketelitian pembacaan kecepatan. Pemasangan sensor ditunjukkan pada gambar 8







(a) (b)
Gambar 8. (a). Pemasangan sensor tampak depan
(b). Pemasangan sensor tampak samping



2.5.2 Sensor Fotoelektrik
Sensor Fotoelektrik adalah perangkat komponen yang kerjanya dipengaruhi dengan kuat tidaknya cahaya yang diterima. Sensor fotoelektrik ini dapat dijadikan saklar elektronik dalam arti memiliki fungsi kerja dalam keadaan ON-OFF, yaitu ketika ada tidaknya penghalang yang melewatinya sehingga kuat tidaknya cahaya diteruskan ke penerima, maka dengan sensor ini dapatlah mendeteksi penghalang tersebut.
Salah satu aplikasi sensor fotoelektrik adalah reflective optosiolator atau yang dikenal dengan reflective optocoupler. Reflective optocoupler adalah sensor fotoelektrik yang terdiri dari sebuah LED yang memancarkan cahaya inframerah dan sebuah foto dioda atau foto transistor. LED dan foto transistor termuat dalam suatu pak yang didesain dengan fungsi kerja pantulan dengan dua sambungan masukan dan dua sambungan keluaran . Simbol skema dapat dilihat pada gambar 9.







Gambar 9. Simbol skema Optocoupler


2.5.3 LED Infra Merah
LED infra merah (infrared) merupakan piranti semikonduktor dimana bila arus mengalir maka akan memancarkan cahaya infra merah. LED infra merah terbuat dari bahan Gallium Arsenida atau Fosfida Gallium (GaAs atau GaP) dan ditempatkan dalam suatu wadah yang tembus pandang.
Dilihat dari bentuknya LED banyak macamnya, tetapi cahaya yang dipancarkan LED merah infra berbeda dengan LED yang berwarna-warni, cahayanya kasat mata atau tak tampak. Keuntungan LED adalah dapat memancarkan cahaya yang menyebar, lurus, dan memantul, memiliki panjang gelombang antara 0,88 µm sampai 0,94 µm, awet dan tahan lama, dan harganya relatif murah.
Sama halnya dengan dioda, LED infra merah hanya akan aktif apabila arus dibias maju (forward). Apabila LED infra merah dibias maju, aliran elektron mengalir melewati tahanan sambungan dan pada saat itu diubah langsung menjadi energi cahaya yang memancar. Proses dasar dari cara kerja sebuah LED biasa disebut electroluminescence dapat dilihat pada gambar 10





Gambar 10. Proses Kerja LED



2.5.4 Komparator
IC komporator yang digunakan adalah LM358, LM358 merupakan IC Opperational Amplifier dengan dua input (inverting dan not-inverting). IC ini berfungsi sebagai comparator atau pembanding. Jadi, tegangan antara phototransistor dan tegangan referensi (dalam hal ini menggunakan potensiometer) dibandingkan. Jika tegangan referensi dihubungkan ke inverting dan lebih besar nilai tegangannya, maka hasil outputnya mendekati VCC, begitu pula sebaliknya. Jika dihubungkan ke not-inverting dan lebih besar tegangannya maka outputnya akan mendekati nol. Dapat dilihat pada gambar 11 simbol IC LM358





Gambar 11. Simbol IC LM358

2.5.5 Inverter
IC TTL 7414 schmit trigger inverters merupakan suatu contoh kategori rangkaian yang dikenal sebagai pembanding tegangan. Rangkaian ini mendeteksi bila suatu tegangan telah melintasi suatu peringkat tertentu.
Pembanding sangat berguna dalam mengubah analog ke digital, terutama sangat berguna sebagai suatu piranti pengkondisi sinyal. Jika diberikan suatu gelombang sinus, segitiga, atau dalam bentuk gelombang lainnya, schmit trigger akan menghasilkan suatu keluaran squarewave dengan pinggiran naik dan pinggiran turun yang tajam, waktu bangkit yang cepat ini sangat dibutuhkan karena rangkaian-rangkaian digital dimaksudkan untuk bekerja dengan tegangan input dua keadaan, yaitu low (0) dan high (1).

2.6 Pemrograman Mikrokontroler
Hal ini berkaitan dengan kompiler yang digunakan yaitu CodeVisionAVR khususnya ATMega8535, sehingga beberapa sintaks pemprogrammannya terutama yang berkaitan dengan akses register dan memori sedikit berbeda dengan intruksi bahasa Cpada umumnya. Meskipun demikian perbedaan ini hanyalah sebagian kecil saja. Secara konsep dan sebagian besar sintaks pemprograman yang ada dalam bahasa C berlaku juga dikompiler CodeVisionAVR.

a. Pengenal
Pengenal (identifier) merupakan sebuah nama yang didefinisikan oleh pemprogram untuk menunjukkan identitas dari sebuah konstanta, variabel, fungsi, label atau tipe data khusus. Pemberian nama sebuah pengenal dapat ditentukan bebas sesuai keinginan pemprogram tetapi harus memenuhi aturan berikut:
1. Karakter pertama tidak boleh menggunakan angka.
2. Karakter kedua dapat berupa huruf, angka, atau garis bawah.
3. Tidak boleh menggunakan spasi.
4. Bersifat Sensitive Case, yaitu huruf kapital dan huruf kecil dianggap berbeda.
Tidak boleh menggunakan kata-kata yang merupakan sintaks maupun operator dalam pemprograman C, misalnya; void, short, if, int, include, dll.

b. Tipe Data
Tipe-tipe data yang ada dalam bahasa C dan yang dikenali oleh Compiler CodeVisionAVR, dapat dilihat pada tabel 1 tipe data bahasa C
Tabel 1. tipe data bahasa C
Tipe Data Ukuran Jangkauan Nilai
Bit 1 bit 0 atu 1
Char 1 byte -128 s/d 127
Unsigned Char 1 byte 0 s/d 255
Signed Char 1 byte -128 s/d 127
Int 2 byte -32.768 s/d 32.767
Short Int 2 byte -32.768 s/d 32.767
Unsigned Int 2 byte 0 s/d 65.535
Signed Int 2 byte -32.768 s/d 32.767
Long Int 4 byte -2.147.483.648 s/d 2.147.483.647
Unsigned Long Int 4 byte 0 s/d 4.294.967.295
Signed Long Int 4 byte -2.147.483.648 s/d 2.147.483.647
Float 4 byte 1.2*10‾
Double 4 byte




c. Konstanta dan Variabel
Konstanta dan variabel merupakan sebuah tempat untuk menyimpan data yang berada didalam memori. Konstanta berisi data yang nilainya tetap dan tidak dapat diubah selama program dijalankan, sedangkan variabel berisi data yang bisa berubah nilainya pada saat program dijalankan. Untuk membuat sebuah konstanta atau variabel maka kita harus mendeklarasikannya terlebih dahulu yaitu dengan sintaks sebagai berikut:
Deklarasi Konstanta:
Const [tipe_data] [nama_kostanta] = [nilai]
Deklarasi Variabel:
[tipe_data] [nama_variabel] = [nilai_awal]
Pada deklarasi variabel, [nilai_awal] bersifat opsional sehingga boleh diisi boleh tidak. Nilai_awal merupakan nilai default variabel tersebut dan jika tidak diisi maka nilai defaultnya adalah 0 (nol). Beberapa variabel dengan tipe yang sama dapat dideklarasikan dalam satu baris seperti contoh berikut:
Char data_a, data_b, data_c;

d. Komentar
Komentar adalah tulisan-tulisan yang tidak dianggap sebagai bagian dari tubuh program. Komentar digunakan untuk memberikan penjelasan, informasi ataupun keterangan-keterangan yang dapat membantu mempermudah dalam memahami kode program baik bagi si pembuat program maupun bagi orang lain yang membacanya. Komentar yang hanya satu baris ditulis dengan diawali ' / /' sedangkan komentar yang lebih dari satu baris diawali dengan '/*' dan diakhiri dengan '*/'.
Selain digunakan untuk memberikan keterangan program, komentar juga dapat dipakai untuk membantu dalam pengujian program yaitu dengan menon-aktifkan dan mengaktifkan kembali bagian program tertentu selama proses pengujian. Dengan cara seperti ini tentu kita akan dapat lebih menghemat waktu bila dibandingkan dengan menulis dan menghapus bagian program tertentu berulang-ulang.

e. Preprosesor
Preprosesor digunakan untuk mendefinisikan prosesor yang digunakan, dalam hal ini adalah untuk mendefinisikan jenis mikrokontroler yang digunakan. Dengan pengarah preprosesor ini maka pendeklarasian register-register dan penamaannya dilakukan pada file lain yang disisipkan dalam program utama dengan sintaks sebagai berikut:
# include
Contoh:
# include

f. Pernyataan
Pernyataan adalah satu buah intruksi lengkap yang berdiri sendiri. Berikut adalah contoh sebuah pernyatan:
PORTC = 0x0F;
Pernyataan diatas merupakan sebuah intruksi untuk mengeluarkan data 0x0F ke Port C.

g. Blok Pernyataan
Kumpulan beberapa pernyataan yang berada dalam satu bagian program disebut dengan blok pernyataan. Satu blok pernyataan ditandai dengan tanda '{' dan diakhiri dengan tanda ' } '.
Contoh sebuah blok pernyataan:
{
PORTA=0X00; // pernyataan_1
PORTB=0X0f; // pernyataan_2
PORTC=0xFF; // pernyataan_3
}
h. Operator Pembanding
Operator pembanding adalah operator yang digunakan untuk membandingkan 2 buah data. Hasil operator pembanding bukan berupa nilai data tetapi hanya bernilai benar ('1') atau salah ('0') saja. Berikut adalah tabel operator pembanding, dapat dilihat pada tabel 2 operator pembanding.
Tabel 2. Operator Pembanding
0perator Contoh Arti
= = x = = y Bernilai benar jika kedua data sama dan bernilai salah jika sebaliknya.
!= x!= y Bernilai benar jika kedua data tidak sama dan bernilai salah jika sebaliknya.
> x > y Bernilai benar jika data x lebih besar dari y dan bernilai salah jika sebaliknya.
< x < y Bernilai benar jika data x lebih kecil dari y dan bernilai salah jika sebaliknya.
>= x > = y Bernilai benar jika data x lebih besar atau sama dengan y dan bernilai salah jika sebaliknya.
<= x < = y Bernilai benar jika data x lebih kecil sama dengan y dan bernilai salah jika sebaliknya.

i. Operator Penugasan
Operator penugasan digunakan untuk memberikan nilai atau memanipulasi data sebuah variabel. Berikut adalah operator yang termasuk dalam kategori operator penugasan, dapat dilihat pada tabel 3 operator penugasan.
Tabel 3. operator penugasan
Operator Keterangan
= Operator untuk memberi nilai variabel.
+ = Operator untuk menambahkan nilai variabel
- = Operator untuk mengurangi nilai variabel.
* = Operator untuk mengalikan nilai variabel.
/ = Operator untukmembagi nilai variabel.
% = Operator untuk memperoleh sisa pembagian.

Selain operator penugasan diatas juga ada operator penugasan yang berkaitan dengan operasi bit dapat dilihat pada tabel 4.
Tabel 4. contoh operator penugasan dengan operasi bit
Operator Contoh Arti
& = x & = 1 Variabel x di-AND-kan dengan 1
| = x | = 1 Variabel x di-OR-kan dengan 1
~ = x ~ = 1 X = ~ (1) → x = 0xFE
^ = x ^ = 1 Variabel x di-XOR-kan dengan 1
<< = x << = 1 Variabel x digeser kiri 1 kali
>> = x >> = 1 Variabel x digeser kanan 1 kali


j. Operator Penambahan dan Pengurangan
Operator penambahan dan pengurangan adalah operator yang digunakan untuk menaikkan atau menurunkan nilai sebuah variabel dengan selisih, dapat dilihat pada tabel 5 operator penambahan dan pengurangan
Tabel 5. operator penambahan dan pengurangan
Operator Keterangan
++ Operator untuk penambahan nilai variabel dengan 1
-- Operator untuk pengurangan nilai variabel dengan 1

k. Fungsi Pustaka
Bahasa C memiliki sejumlah fungsi pustaka yang berada pada file-file tertentu dan sengaja disediakan untuk menangani berbagai hal dengan cara memanggil fungsi-fungsi yang telah dideklarasikan didalam file tersebut. Dalam banyak hal, pustaka-pustaka yang tersedia tidak berbentuk kode sumber melainkan dalam bentuk yang telah dikompilasi. Pada saat proses linking, ditulis oleh pemogram. Sintakas untuk menggunakan fungsi pustaka ini adalah sebagai berikut:
# include
Contoh:
# include

l. Pernyataan Nested IF
Pernyataan if bersarang (nested if) adalah pernyataan if maupun if..else dimana didalam blok pernyataan yang akan dikerjakan terdapat pernyataan if atau if..else lagi. Contoh bentuk pernyataan if bersarang 2-tingkat adalah sebagai berikut:
if (kondisi_1)
{
if (kondisi_2)
{
// blok pernyataan_1 yang akan dikerjakan
// jika kondisi_1 dan kondisi_2 terpenuhi
}
}
else
{
if (kondisi_3)
{
// blok pernyataan_2 yang akan dikerjakan
// jika kondisi_1 dan kondisi_3 terpenuhi
}
}

m. Pernyataan While
Pernyataan while digunakan untuk pengulangan sebuah pernyataan atau blok pernyataan secara terus-menerus selama kondisi tertentu masih terpenuhi. Bentuk pernyataan while adalah sebagai berikut.
while (kondisi)
{
// sebuah pernyataan atau blok pernyataan
}
Jika pernyataan yang akan diulang hanya berupa sebuah pernyataan saja maka tanda { dan }bisa dihilangkan.

n. Memanggil Assembler
Meskipun kita menggunakan bahasa pemograman C, kita tetap bisa menggunakan sintaks pemograman assembler. Caranya adalah sebagai berikut:
# asm
; intruksi-intruksi assembler
# endasm


2.7 PWM (Pulse Width Modulation)
Pulse Width Modulation (PWM) adalah sebuah cara memanipulasi lebar dari pulsa dalam perioda yang konstan untuk mendapatkan tegangan rata-rata berbeda.







Gambar 12. Sinyal PWM dengan berbagai duty cycle
Pada gambar 12 menunjukkan tiga sinyal PWM yang berbeda. Sinyal yang paling atas menunjukkan sinyal PWM dengan duty cycle 10%. Artinya sinyal on selama 20% dari perioda sinyal dan off selama 80 % sisanya. Gambar yang lainnya menunjukkan sinyal dengan duty cycle 50% dan 90%. Ketiga sinyal PWM tersebut akan menghasilkan sinyal analog yang berbeda. Sebagai contoh jika supply tegangan sebesar 9V dan duty cycle 20%, maka menghasilkan 1,8V.
Pada gambar 13 dapat dilihat gambar pulsa PWM.









Gambar 13. Pulsa PWM
Keterangan gambar:
V0 : Tegangan Output (Volt)
VS : Tegangan Pulsa PWM (Volt)
t1 : Perioda pulsa high (Secon)
T : Periode pulsa (Secon)
Untuk membangkitkan sinyal PWM, digunakan komparator untuk membandingkan dua buah masukan yaitu generator sinyal dan sinyal referensi. Hasil keluaran dari komparator adalah sinyal PWM yang berupa pulsa-pulsa persegi yang berulang-ulang. Durasi atau lebar pulsa dapat dimodulasi dengan cara mengubah sinyal referensi. Pada gambar 13 (a). Komporator sinyal PWM, (b). Referensi dan Sinyal PWm











(a)






(b)
Gambar 14. (a). Komparator sinyal PWM
(b). sinyal Referensi dan sinyal PWM

2.8 LCD
LCD (Liquid Crystal Display) ialah modul penampil yang banyak digunakan karena tampilannya menarik. LCD yang paling banyak digunakan saat ini ialah LCD M1632 refurbish karena harganya cukup murah. LCD M1632 merupakan modul LCD dengan tampilan 2x16 (2 baris x 16 kolom) dengan konsumsi daya rendah. Modul tersebut dilengkapi dengan mikrokontroller yang didesain khusus untuk mengendalikan LCD. Chip HD44780 yang berfungsi sebagai pengendali LCD memiliki CGROM (Character Genarator Read Only Memory), CGRAM (Character Generator Random Access Memory), dan DDRAM (Display Data Random Access Memory) . Pada gambar 14 dapat dilihat konfigurasi LCD

Gambar 15. Konfigurasi Pin LCD 2x16



2.9 Perangkat Lunak Pemrograman

CodeVisionAVR pada dasarnya merupakan perangkat lunak pemrograman mikrokontroler keluarga AVR berbasis bahasa C. Ada tiga komponen penting yang telah diintegrasikan dalam perangkat lunak ini: Compiler C, IDE dan Program generator.
Berdasarkan spesifikasi yang dikeluarkan oleh pengusaha pengembangnya, Compiler C yang digunakan hampir mengimplementasikan semua komponen standar yang ada pada bahasa C standar ANSI (seperti struktur program, jenis tipe data, jenis operator, dan library fungsi standar-berikut penamaannya). Tetapi walaupun demikian, dibandingkan bahasa C untuk aplikasi komputer, compiler C untuk mikrokontroler ini memiliki sedikit perbedaan yang disesuaikan dengan arsitektur AVR tempat program C tersebut ditanamkan (embedded).
Khusus untuk library fungsi, disamping library standar (seperti fungsi-fungsi matematik, manipulasi String, pengaksesan memori dan sebagainya), CodeVisionAVR juga menyediakan fungsi-fungsi tambahan yang sangat bermanfaat dalam pemrograman antarmuka AVR dengan perangkat luar yang umum digunakan dalam aplikasi kontrol. Beberapa fungsi library yang penting diantaranya adalah fungsi-fungsi untuk pengaksesan LCD, komunikasi I2C, IC RTC (Real time Clock), sensor suhu LM75, SPI (Serial Peripheral Interface) dan lain sebagainya.
Untuk memudahkan pengembangan program aplikasi, CodeVisionAVR juga dilengkapi IDE yang sangat user friendly (lihat gambar 15). Selain menu-menu pilihan yang umum dijumpai pada setiap perangkat lunak berbasis Windows, CodeVisionAVR ini telah mengintegrasikan perangkat lunak downloader (in system programmer) yang dapat digunakan untuk mentransfer kode mesin hasil kompilasi kedalam sistem memori mikrokontroller AVR yang sedang diprogram.
Selain itu, CodeVisionAVR juga menyediakan sebuah tool yang dinamakan dengan Code Generator atau CodeWizardAVR (lihat gambar 16). Secara praktis, tool ini sangat bermanfaat membentuk sebuah kerangka program (template), dan juga memberi kemudahan bagi programmer dalam penginisialisasian register-register yang terdapat pada mikrokontroler AVR yang sedang diprogram. Dinamakan Code Generator, karena perangkat lunak CodeVision ini akan membangkitkan kode-kode program secara otomatis setelah fase inisialisasi pada jendela CodeWizardAVR selesai dilakukan..















Gambar 16. IDE perangkat lunak codevision


























Gambar 17. code wizard untuk inisialisasi

BAB III
PEMBAHASAN

3.1 Perancangan Alat
Pada perancangan alat pengatur kecepatan putaran motor dimulai dari perancangan program pada mikrokontroler AVR ATMega8535, selanjutnya mikrokontroler akan membangkitkan PWM untuk menggerakkan motor DC yang hasil putarannya akan dibaca sensor kecepatan dan dikirimkan ke mikrokontroler sehingga dapat ditampilkan oleh LCD. Seperti dapat dilihat pada Gambar 18 Blok Diagram.


Gambar 18. Blok Diagram






3.2 Deskripsi Alat
Secara umum alat ini terdiri dari bagian input berupa sensor kecepatan. Pengendalinya menggunakan mikrokontroler AVR ATMega8535, sedangkan outputnya motor DC dengan L298 dan LCD sebagai tampilan.
Cara kerja alat ini yaitu motor akan digerakkan dengan menggunakan PWM, PWM ini dibangkitkan oleh timer/counter 1 yang terdapat pada mikrokontroler AVR. Pada timer/counter 1 memiliki 16 bit. Dengan mengatur mode kerjanya memakai fast PWM 10 bit. Timer/counter 1 ini mengatur perbandingan register TCNT 1 dengan register OCR1A dan OCR1B untuk menghasilkan PWM. Isi register TCNT 1 akan mencacah naik dengan pengaturan interval waktu detak tertentu bernilai maksimum (1023). Selama nilai TCNT 1 lebih kecil dari data OCR1A dan data OCR1B maka OC1A dan OC1B akan high dan jika nilai TCNT 1 melebihi data OCR1A dan OCR1B maka OC1A dan OC1B akan low. Jika nilai TCNT 1 sudah maksimum (1023) maka nilai TCNT 1 akan mereset kembali. PWM ini diset dengan frekuensi 183 KHz dengan duty cycle 75% dan 25%. Hasil putaran yang dihasilkan oleh PWM akan diukur menggunakan sensor kecepatan. Sensor kecepatan ini berfungsi untuk membaca banyaknya putaran yang dihasilkan selama satu menit. Kemudian sensor akan mendeteksi banyaknya putaran selama satu menit yang akan ditampilkan kedalam LCD.
3.3 Rangkaian Elektronik
Rangkaian yang digunakan pada sistem ini terdiri dari blok rangkaian input, proses dan output. Untuk rangkaian input digunakan sensor kecepatan, rangkaian pengendali menggunakan sistem minimum ATMega8535, dan pada rangkaian output menggunakan IC L298 sebagai drivernya dan LCD sebagai tampilannya.

3.2.1 Rangkaian Sensor
Pada sistem ini rangkaian sensor kecepatan menggunakan optocoupler. Rangkaian ini bekerja mendeteksi banyaknya putaran yang dihasilkan PWM. Output dari rangkaian ini akan masuk ke port mikrokontroler sebagai data input yang kemudian akan diproses.
Apabila sensor optocoupler pada rangkaian terhalang, maka output dari rangkaian ini akan memberikan logika ’low’. Sedangkan apabila sensor optocoupler pada rangkaian ini tidak terhalamg, maka output dari rangkaian ini akan memberikan logika ’high’. Rangkaian sensor kecepatan dapat dilihat pada gambar 19.






Gambar 19. Rangkaian Sensor kecepatan
Ketika tidak terhalamg photo transistor tidak tersinar infrared, maka V pada photo transistor menjadi lebih tinggi dari V ref, dan outpoutnya berlogika 1 (high) sehingga pada kondisi ini indikator LED akan menyala. Ketika terhalang maka photo transistor akan tersinari infrared yang memantul, maka V pada photo transistor menjadi lebih rendah dari V ref, dan outputnya berlogika 0 (low) sehingga pada kondisi ini indikator LED akan mati. Pembandingan tegangan photo transistor pada saat sensor terhalang atau tidak terhalang dengan tegangan referensinya dilakukan oleh IC LM358. Keluaran dari IC LM358 itu lalu dibalik oleh IC 7414. Kemudian output dari sensor yang nantinya akan di proses oleh mikrokontroler.

3.2.2 Rangkaian Sistem Minimum ATMega8535
Rangkaian ini menggunakan sistem minimum ATMega 8535 yang berfungsi untuk menerima data input, kemudian mengolahnya dan mengirimkan data output. Data input yang diterima berasal dari sensor pada sistem lalu data tersebut diolah untuk kemudian dikirim ke output (LCD). Pada sistem pengendali ini data input nantinya akan masuk ke dalam Port B1 mikrokontroler sedangkan mikrokontroler akan memberikan data output ke rangkaian driver motor melalui Port D4 dan Port D5, juga Port C untuk LCD. Gambar dari rangkaian sistem minimun mikrokontroler ATMega 8535 dapat dilihat pada gambar 19.

3.2.3 Rangkaian Driver Motor DC
Rangkaian ini berfungsi sebagai mengatur arah putaran motor DC dan menggunakan L298 sebagai sakelar pembalik tegangan pada motor DC. Apabila mikrokontroler mengeluarkan data output berlogika high maka motor DC kan bergerak. L298 sebagai pemgendali memiliki 2 masukan dan 2 keluaran, pin 5 dan 7 sebagai masukan pertama lalu sebagai outputnya pin 2 dan 3 untuk mengaktifkan bagian ini enable pada pin 6 harus di beri logika high . Pada gambar 20 dapat dilihat rangkaian driver motor .













Gambar 20. Rangkaian Sistem Minimum ATMega8535









Gambar 21. Rangkaian Driver Motor
3.2.4 Rangkaian LCD

D4-D7 pada LCD berfungsi untuk menerima data dari mikrokontroler. Untuk menerima data, pin 5 pada LCD (R/W) harus diberi logika 0, dan berlogika 1 untuk mengirimkan data ke mikrokontroler. Setiap kali menerima atau mengirimkan data, untuk mengaktifkan LCD diperlukan sinyal E (Chip enable) dalam bentuk perpindahan logika 1 ke logika 0. Sedangkan pin RS ( Register Selector ), berguna untuk memilih intruction register (IR) atau Data Register (DR). Jika nilai RS 1 dan R/W 1, maka akan dilakukan operasi penulisan data ke DDRAM atau CGRAM. Sedangkan jika RS berlogika 1 dan R/W berlogika 1, akan membaca data dari DDRAM atau CGRAM ke register DR. Karakter yang akan ditampilkan ke display mempunyai alamat tertentu pada memori DDRAM. Pada gambar 21 dapat dilihat rangkaian LCD.



Gambar 22. Rangkaian LCD


3.4 Perancangan Program
Program yang digunakan sebagai pemrogram alat ini adalah CodeVision AVR dimana proses pembuatan program tersebut terdiri dari:

3.4.1 Flow Chart
Diagram alir Sistem Kendali Motor Penggerak Ban Berjalan pada Sistem Pengering Gabah otomatis Berbasis Mikrokontroler dapat dilihat pada gambar 23.

3.4.2 Inisialisasi
Inisialisasi merupakan bagian dari program utama yang berfungsi untuk melakukan persiapan penggunaan port-port yang akan di pakai supaya program yang di buat dapat menggerakan suatu sistem yang dirancang untuk penginisialisasian portm masukan dan port keluran. Dibawah ini adalah potongan dari program utama untuk inisialisasi.

#include
#include
// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
#endasm
#include
#include
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0xFF;
DDRC=0xFF;
PORTD=0xFF;
DDRD=0x30






















Gambar 23. Flow chart

3.4.3 Penentuan Port
Sebelum pembuatan program dimulai, penentuan port yang akan dipakai pada mikrokontroler sangatlah penting dilakukan. Pada sistem alat ini, jumlah port yang dipakai pada mikrokontroler ATMega 8535 sebanyak 3 port, yaitu dapat dilihat pada tabel 6 port B sebagai input, tabel 7 port C sebagai output (LCD), dan tabel 8 port D sebagai output.


Tabel 6. Port B sebagai input
PB.7 PB.6 PB.5 PB.4 PB.3 PB.2 PB.1 PB.0 KETERANGAN
1 1 1 1 1 1 0 1 Sensor Kecepatan

Tabel 7. Port C sebagai output ( LCD )
PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 KETERANGAN
0 0 0 0 0 0 0 1 RS
0 0 0 0 0 0 1 0 RD
0 0 0 0 0 1 0 0 EN
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 D4
0 0 1 0 0 0 0 0 D5
0 1 0 0 0 0 0 0 D6
1 0 0 0 0 0 0 0 D7


Tabel 8. Port D sebagai output
PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 KETERANGAN
0 0 0 1 0 0 0 0 MOTOR MAJU
0 0 1 0 0 0 0 0 MOTOR MAJU

3.4.4 Program PWM dan Penampil LCD
Program ini berfungsi untuk mengatur putaran motor DC sesuai dengan data yang dimasukan, dan menapilkan data yang di baca berdasarkan data inputan dari mikronyang akan di tampilkan ke LCD.
TCCR1A=0xA3; lcd_init(16);
TCCR1B=0x0B; lcd_clear();
TCNT1=0x0000; lcd_gotoxy(0,0);
OCR1A=0x250; itoa(counter,text);
OCR1B=0x150; lcd_puts(text)

3.5 Program dengan Bahasa C
Perancangan sistem ini memnggunakan bahasa pemrograman C dengan compiler C menngunakan perangkat lunak CodeVision AVR. Proses pembuatan program tersebut memiliki proses sebagai berikut :
1. Petama adalah inisialisasi port yang digunakan dengan menggunakan fasilitas CodeWizard yang ada pada CodeVision, kemudian simpan dengan ekstension .c, .prj, .cwp
2. Langkah berikutnya menuliskan program pada lembar kerja CodeVision
3. Setelah menulis program selesai berikutnya adalah mengkompile program seperti terlihat pada gambar 24.
4. Setelah dikompile dan tidak ada kesalahan langkah berikutnya adalah mendownload program ke dalam chip seperti gambar 25



























Gambar 24. Jendela Compile




3.6 Pengujian Alat
Tahap pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui apakah blok elektronika pada sistem yang dibuat yaitu blok input, proses dan output sesuai dengan apa yang diharapkan. Adapun kriteria yang dilakukan dalam pengujian alat adalah sebagai berikut :













Gambar 25. Jendela Chip Programmer

3.6.1 Instrumen Pengukuran
Instrumen pengujian yang digunakan untuk pengukuran tegangan rangkaian elektronika sistem adalah multimeter dan osiloskope. Multimeter adalah instrumen pengukuran yang digunakan untuk mengukur tegangan, hambatan, dan arus baik arus bolak balik (AC) maupun arus searah (DC). Osiloscope adalah instrumen pengukuran yang digunakan untuk melihat gelombang yang dihasilkan PWM.
Pada tahap ini, pengukuran yang kami lakukan menggunakan multimeter digital dengan merk Sanwa tipe CD800a. Multimeter digital dipilih karena hasil pengukuran yang dihasilkan lebih akurat dan presisi.
3.6.2 Kriteria pengukuran
Pengujian akan dilakukan pada rangkaian elektronik yaitu pada blok input meliputi rangkaian sensor dan outpunya meliputi keseluruhan driver motor DC.
a. Pengukuran Pada Rangkaian Sensor

Tabel 9. Pengukuran rangkaian sensor
Kondisi sensor V in V ref V out IC LM 358 V out IC 7414
Terhalang 0,6 v 129mV 4v 0
Tidak terhalang 0,6v 2,9v 4mV 4,6V

b. Pengukuran Pada Rangkaian Driver Motor DC
Pengukuran dilakukan pada input IC L298 dan output IC L298.

Tabel 10. Pengukuran input IC L298
Komponen kondisi
High (1) Low (0)
L298 pin 5 16,5v 320,6mV
L298 pin 7 16,4v 75mV

Tabel 11. Pengukuran ouput IC L298
Komponen kondisi
High (1) Low (0)
L298 pin 2 5 0
L298 pin 3 5 0

c. Pengukuran Gelombang PWM






(a)






(b)
Gambar 26. (a). Gelombang PWM 250
(b). Gelombang PWM 300
d. Pengukuran kecepatan putaran motor
Tabel 12. Pengukuran Kecepatan
PWM Kecepatan (RPM) Frekuensi (KHz)
300 180 183,10
250 120 183,10

3.7 Analisis
Secara umum rangkaian yang digunakan dalam pembuatan Sistem Kendali Motor Penggerak Ban Berjalan Pada Sistem Pengering Gabah Otomatis Berbasis Mikokontroler terbagi menjadi tiga blok rangkaian yaitu: Blok input (sensor kecepatan), Blok proses (mikrokontroler AVR Atmega8535), dan Blok output (LCD dan driver motor). Rangkaian sistem minimun mikrokontroler berfungsi sebagai otak dari alat ini yang digunakan untuk membangkitkan sinyal pwm dan untuk mengolah data yang diterima blok input, dan mengeluarkan data LCD untuk ditampilkan.
Pembuatan Sistem Kendali Motor Penggerak Ban Berjalan Pada Sistem Pengering Gabah Otomatis Berbasis Mikokontroler ini bekerja sesuai dengan yang diinginkan setelah diprogram menggunakan mikrokontroler AVR Atmega8535. Mikrokontroler akan membangkitkan PWM untuk menggerakan motor DC kemudian hasil putarannya akan dibaca dengan sensor yang kemudian dikirimkan ke mikrokontroler untuk diolah dan ditampilkan ke LCD. Hasil pengujian kecepatan putaran motor dengan duty cycle 24,14 % sebesar 120 RPM

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengukuran dan pengujian selama proses pembuatan alat yang telah dibahas pada bab sebelumnya maka dapat ditarik kesimpulan bahwa alat pengatur kecepatan putaran motor DC dibangun dari sensor kecepatan optocoupler sebagai input, mikrokontroler AVR ATMega 8535 sebagai pemproses, L298 sebagai driver motor DC yang dibangkitkan oleh PWM melalui mikrokontroler dan LCD sebagai output yang menampilkan angka banyaknya putaran dalam RPS. Alat pengatur kecepatan ini dapat menghasilkan putaran 24,14% On dan. 75,86% Off.
Rangkaian sensor memberikan pulsa saat data masuk yang kemudian data tersebut menjadi input bagi mikrokontroler. Mikrokontroler memproses data masukan kemudian mengeluarkan data tersebut ke LCD, PWM dibangkitkan melalui mikrokontroler untuk menggerakan motor DC dengan L298 sebagai pengendalinya.
Pengendali akan mempertahankan kecepatan putar motor DC agar sesuai dengan masukan kecepatan yang diberikan. Sehingga akan menghasilkan kecepatan putaran yang bervariasi dari keadaan minimum sebesar rpm dan saat maksimum. Dan hasilnya akan ditampilkan pada LCD.


4.2 Saran
Dari pembahasan yang telah dilakukan ternyata pada alat ini masih banyak terdapat kekurangan, maka itu kami memiliki beberapa saran yang akan disampaikan:
1. Pengatur kecepatan putaran motor DC ini hanya merupakan alat yang sederhana sehingga modifikasi masih dapat dikembangkan untuk mengatur kecepatan dengan sensitifitas yang lebih tinggi dan jenis motor yang digunakan.
2. Dalam mengupload suatu program kedalam mikrokontroler sebaiknya disimulasikan terlebih dahulu agar kesalahan dalam program tersebut dapat diketahui.
3. Saat pembuatan program untuk alat yang menggunakan mikrokontroler sebaiknya diahului dengan membuat flow chartnya supaya tidak sulit dalam memahami alur dari sebuah program.
4. Penggunaan komponen driver harus sesuai dengan besar arus masukan motor yang digunakan, hal ini perlu dilakukan agar tidak merusak rangkaian.


Read More......

Penggunaan logika kebahasaan yang baik dan benar :

1. Mobile robot ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena membuat robot tidak memerlukan fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah mobile robot minimal diperlukan pengetahuan mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.

2. Sehubungan dengan adanya keterbatasan waktu dan biaya, maka ruang lingkup tulisan ini dibatasi pada cara membuat robot tangan pengangkut barang menggunakan mikrokontroler ATMEL seri AT89S51 yang dapat memindahkan barang dari suatu tempat ke tempat yang lain.

3. Mikrokontroler merupakan sebuah single chip computer yang dapat bekerja sesuai dengan program yangdiisikan ke dalam memorinya. Ada perbedaan mendasar antara mikrokontroler dan mikroprosesor. Mikroprosesor hanya berupa single chip CPU (Central Processing Unit) tanpa memori dan peripherial lainnya sebagai pendukung sebuah sebuah komputer, sedangkan mikrokontroler adalah complete chip CPU yang memiliki ROM/Flash memory.

4. Robot biasanya di istilahkan dengan sebuah alat yang menyerupai manusia dan hewan atau dapat bertingkah laku seperti mereka. Namun bentuk struktur tubuhnya tidak sama. Definisi robot menurut W. Grey seorang psikolog yakni peralatan elektronik atau bio-mekanik atau gabungan peralatan yang mengasilkan gerakan otonomi maupun berdasarkan gerakan yang diperintahkan.

5. Motor DC adalah sebuah mesin listrik yang berfungsi mengubah tenaga listrik DC menjadi tenaga mekanik(gerak). Tenaga gerak tersebut berupa putaran motor.

Read More......

Penulisan tanda titik yang benar :

1 .Gambar 12. Sinyal PWM dengan berbagai Duty Cycle

2. “Programmable Logic Controller atau PLC adalah sebuah perangkat pengoperasian elektronik digital yang digunakan untuk memori pemrograman guna penyimpanan internal dari perintah yang mengimplementasikan fungsi secara : seperti logika,rangkain ,pewaktu,penghitungan,dan arimatik untuk dikendalikan,digital maupun analog modul input/output,dari berbagai macam tipe mesin atau pemrosesan.”

3. Yon, Rijono.1997.Dasar Teknik Tenaga Listrik.Yogyakarta : Andi Offset.

4. Hal ini karena membuat robot tidak memerlukan fisik yang berat.

5. Capit robot yang dipakai pada robot ini menggunakan mixer, jepitannya tidak terlalu baik, sebaiknya diganti dengan menggunakan pneumatik.

Read More......

Penulisan EYD yang benar :

1. Selain itu teknik PWM sangat praktis dan ekonomis untuk diterapkan
- Seharusnya tertulis : Selain itu, PWM sangat praktis dan ekonomis untuk diterapkan

2. Memori program yang terletak dalam Flash PEROM tersusun dalam word atau 2 byte
- Seharusnya tertulis : Memori program yang terletak dalam Flash PEROM tersusun dalam word atau 2 Byte

3.LDR sebagai sensor aktivasi cahaya dan infrared yang akan dihubungkan dengan photodioda sebagai sensor pendeteksi
-Seharusnya tertulis : LDR sebagai sensor aktivasi cahaya dan infrared yang akan dihubungkan dengan photodioda sebagai sensor pendeteksi

4.sebaiknya diahului dengan membuat flow chart.
-Seharusnya tertulis : sebaiknya mendahulukan pembuatan flow chart.

5.Khusus untuk library fungsi, disamping library standar (seperti fungsi-fungsi matematik, manipulasi String, pengaksesan memori dan sebagainya)
- Seharusnya tertulis : Khusus untuk library fungsi, disamping library standar (seperti fungsi-fungsi matematik, manipulasi string, pengaksesan memori dan sebagainya)

6.... tergantung dari pengaktifan enable.
-Seharusnya tertulis : ... tergantung dari pengaktifan enable.

7.CodeVisionAVR ini telah mengintegrasikan perangkat lunak
-Seharusnya tertulis : CodeVision AVR ini telah mengintegrasikan perangkat lunak

8.harus di beri logika high.
-Seharusnya tertulis : harus diberi logika high.

9.pemprogramman
-Seharusnya tertulis : pemrograman.

10. pada saat proses linking.
- Seharusnya tertulis : pada saat proses linking.

Read More......

PENULISAN CATATAN KAKI DAN DAFTAR PUSTAKA YANG BENAR

Catatan Kaki
 Rijono Yon, Dasar Teknik Tenaga Listrik(Yogyakarta : Andi Offset, 1997) ),hal.68.

 Sudhir Gupta, Elemen Of Control System(New Jersey 07458 : Pearson Education,2002), hal.1.

 Paulus Andi Nalwan, Panduan Praktis Teknik Antarmuka dan Pemograman Mikrokontroler AT89C51( Jakarta : PT Elex Media Komputindo, 2003), hal.30.

 Allan R.Hambley, Elektronics Second Edition (New Jersey : Prentice Hall, 2002.),p.54.

 Warsito, Elektronika dalam industri (Jakarta : Departemen Pendidikan dan Kebudayaan,1983), p.112

 Endro Pitowarno, Robotika: Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan (Yogyakarta : Andi Yogyakrta, 2006), hal.17.

 Kf Ibrahim, Teknik Digital (Yogyakarta: Andi2001), hal. 126.

I Scott MacKenzei, The 8051 Microcontroller - 3rdedition (New Jersey : Prentice Hall Inc, 1999), p.39.

 Happy Setiawam, Aplikasi Mikrokontroler AT89S51 Sebagai Penggerak Robot Memanfaatkan Pemancar Infra Merah Termodulasi, Skripsi( Jakarta : Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta, 2006), hal 20.



Daftar Pustaka
 Yon, Rijono.1997.Dasar Teknik Tenaga Listrik.Yogyakarta : Andi Offset.

 Gupta, Sudhir.2002.Elemen Of Control System.New Jersey 07458 : Pearson Education.

 Andi Nalwan,Paulus. 2003. Panduan Praktis Teknik Antarmuka dan Pemograman Mikrokontroler AT89C51. Jakarta : PT Elex Media Komputindo.

 R.Hambley,Allan.2002.Elektronics Second Edition.New Jersey : Prentice Hall.

 Warsito.1983.Elektronika dalam industri.Jakarta : Departemen Pendidikan dan Kebudayaan.

 Pitowarno, Endro. 2006. Robotika: Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : Andi Yogyakrta.

 Ibrahim, Kf. 2001. Teknik Digital. Yogyakarta: Andi.

 MacKenzei, I Scott. 1999. The 8051 Microcontroller - 3rdedition. New Jersey : Prentice Hall Inc.

 Setiawam, Happy. 2006. Aplikasi Mikrokontroler AT89S51 Sebagai Penggerak Robot Memanfaatkan Pemancar Infra Merah Termodulasi, Skripsi. Jakarta : Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta.

Read More......

Istilah-istlah asing

1.Istilah asing yang diserap : Perangkat Keras
Istilah asingnya : Hardware
Makna/ arti : Papan PCB yang sudah terpasang komponen yang akan memancarkan cahaya bila dialiri arus dengan bias maju.

2.Istilah asing yang diserap : waktu
Istilah asingnya : clock
Makna/ arti : detak sinyal yang berfungsi untuk mengaktifkan sinyal digital.

3.Istilah asing yang diserap : loncatan
Istilah asingnya : jumper
Makna/ arti : kabel penghubung suatu rangkaian elektronika

4.Istilah asing yang diserap : saklar terbatas
Istilah asingnya : Limit Switch
Makna/ arti : peraba yang bersifat mekanis dan mendeteksi
sesuatu setelah terjadi kontak fisik.

5.Istilah asing yang diserap : catu daya
Istilah asingnya : power supply
Makna/ arti : sumber tegangan yang digunakan pada suatu rangkaian elektronik.

Read More......

GOOGLE

Read More......

Kerangka Karangan

BAB I Pendahuluan
a. Latar belakang
b. Pembatasan masalah
c. Perumusan masalah
d. Tujuan
e. Manfaat

BAB II Landasan Teori
a. Sistem Kendali
b. Motor DC
c. Penggerak Motor
d. Mikrokontroler
e. Sensor
f. Pemrograman Mikrokontroler
g. PWM
h. LCD
i. Perangkat Lunak Pemrograman

BAB III Pembahasan Alat
a. Perancangan Alat
b. Deskripsi Alat
c. Rangkaian Elektronik
d. Perancangan Program
e. Program dengan Bahasa C
f. Pengujian Alat
g. Anasisis

BAB IV Penutup
a. Kesimpulan
b. Saran

Read More......

Blogspot Templates by Isnaini Dot Com. Powered by Blogger and Supported by Doocu.Com - Free PDF Software